모션 플래닝 엔지니어 (3년 미만)

1. 모션 플래닝 및 Control 모듈 구현 지원 • World Model이 출력하는 Occupancy/Intention Prediction과 Far Subgoal을 입력으로 받아, 매 순간 반응형으로 Local Path를 생성하는 Reactive Local Planner 관련 기능 구현 지원 • 4륜 독립 조향(4WIS)·4륜 독립 구동(4WID) 플랫폼의 넓은 Action Space를 활용하는 Motion Primitive 및 Trajectory 생성 로직 구현 지원 • 팀에서 정의한 알고리즘 구조와 인터페이스를 바탕으로 C++ 및 Python 코드 작성 • ROS 2 기반 Node와 Message 구조 이해 및 수정 • 기능 추가 후 단위 테스트와 기본 동작 검증 수행 2. 시뮬레이션 기반 검증 및 실험 • 시뮬레이터 또는 내부 테스트 환경에서 주행 시나리오를 실행하고 결과 기록 • Subgoal 도달 지연, 급정지, 충돌 위험, 불안정한 조향 등 문제 상황을 재현 • 파라미터 변경 전·후의 결과를 비교하고 실험 로그를 정리 • 실차 테스트 전에 확인해야 할 기본 체크리스트 작성 및 수행 3. 실차 테스트 및 튜닝 참여 • 실차/테스트 환경에서 Motion Planning 및 Control 기능 테스트 수행 • 속도, 조향, 제동, 정지·재출발 동작에 대한 기본 튜닝 실험 참여 • 주행 중 발생한 문제를 로그, 영상, 상황 설명과 함께 정리 • 개선 후보 파라미터를 제안하고 팀과 함께 검증 4. 주행 로그 분석 및 이슈 정리 • 주행 로그에서 위치, 속도, Far Subgoal, Occupancy/장애물 예측 정보, 제어 명령을 확인하고 문제 구간 식별 • 실패 케이스를 재현 조건, 원인 후보, 개선 아이디어 단위로 정리 • 반복적으로 발생하는 문제를 이슈 트래커와 문서에 기록 • Localization, Perception, 하드웨어 문제와 Motion Planning 문제를 구분하기 위한 기본 분석 수행 5. 협업 및 개발 문서화 • Localization, Perception, DevOps, 하드웨어 엔지니어와 통합 테스트 이슈 공유 • 실험 결과, 파라미터 변경, 코드 변경 내용을 팀이 이해할 수 있는 형태로 문서화 • 코드 리뷰와 실험 리뷰를 통해 피드백을 반영하고 개발 품질 개선 • 새로운 알고리즘, 도구, 주행 시나리오를 빠르게 익히고 실제 개발 업무에 적용 • • [주요 산출물] • Motion Planning 및 Control 기능 구현 코드 • 시뮬레이션 및 실차 테스트 로그와 결과 리포트 • 주행 파라미터 변경 이력 및 비교표 • 주행 실패 케이스 이슈 리포트 • 테스트 체크리스트와 기본 개발 문서 [온보딩 로드맵] [입사 후 1개월 | 개발 환경 및 기본 주행 구조 이해] • 현재 Motion Planning 및 Control 모듈의 구조와 실행 방법 파악 • ROS 2 기반 개발 환경과 로그 확인 방법 습득 • 현재 운영 중인 시뮬레이션 또는 실차 테스트를 수행하고 결과를 정리 [입사 후 3개월 | 핵심 기능 구현 및 실험 수행] • 작은 범위의 Motion Planning 또는 Control 기능 수정·구현 완료 • 파라미터 변경 실험을 직접 수행하고 결과를 비교 리포트로 정리 • 반복되는 주행 실패 케이스를 이슈 단위로 정리하고 개선 아이디어 제안 [입사 후 6개월 | 주요 테스트와 통합 이슈 대응 참여] • 주요 주행 시나리오 테스트를 준비하고 실행 결과를 체계적으로 기록 • Localization, Perception, 하드웨어와 연결된 통합 이슈 분석에 참여 • 자주 사용하는 테스트 절차와 파라미터 관리 방식을 문서화 [입사 후 1년 | 담당 영역의 독립 개발 수행] • 특정 주행 행동 또는 테스트 시나리오에 대한 구현·검증을 독립적으로 수행 • 실차 로그 기반으로 원인 후보를 좁히고 개선 실험을 제안 • 새로 합류한 동료가 참고할 수 있는 개발·테스트 문서를 작성