모션 플래닝 엔지니어 (7년 이상)

1. 모션 플래닝 아키텍처 설계 • Global Route(Far Subgoal 기반 장기 유도 신호)와 Reactive Local Planning, Control 인터페이스를 포함한 구조 설계 — 고정 Global Path를 뒤따르는 Path Tracking 구조가 아니라, Global Route는 방향성 유도만 담당하고 Local Path는 매 순간 환경에 반응해 생성되는 구조로 설계 • 규칙이 명확하지 않고 사람·차량·작업 장비가 혼재된 환경에 맞는 reactive 주행 정책과 알고리즘 전략 수립 (고정 waypoint 추종이 아닌 매 순간 재생성되는 local path 중심) • 4륜 독립 조향(4WIS)·4륜 독립 구동(4WID) 플랫폼의 넓은 action space(Swerve Driving 포함)를 활용하도록 플래닝 제약 조건과 알고리즘을 설계 (Ackermann 기반 일반 Path Planning 구조를 그대로 적용하지 않음) • 현재 모듈의 병목과 실패 케이스를 분석하고 장기 개선 로드맵 수립 2. 행동 계획 및 안전 제약 설계 • 장애물 회피, 정지·재출발, 좁은 공간 통과 등 운행 행동을 Level 0 Safety(hard constraint) Level 1 Continuous Progress Level 2 Natural Social Behavior Level 3 Passenger Comfort/Jerk minimization의 계층적 최적화 구조로 설계 • 속도 제한, 충돌 여유 거리, 비상정지 조건, 사용자 탑승 안정성을 반영한 안전 제약 정의 • 보행자·동적 객체를 의도(intention)를 가진 agent로 취급해 explicit class 분리보다 implicit scene 해석 기반으로 반응하는 Social Navigation(상호 양보) 행동 로직 개발 — 정밀 Localization 없이도 동작 가능한 reactive 판단 전제 • 실제 서비스 환경에서 사용자가 불안하지 않도록 부드러운 가감속과 조향 품질 개선 3. Controller 연동 및 실차 튜닝 • 4륜 독립 조향(4WIS)·4륜 독립 구동(4WID) 플랫폼의 차량 동역학과 구동계 특성을 고려한 Trajectory Tracking Controller와 파라미터 설계 • MPC, Pure Pursuit 등 conventional controller 기반 Control 접근 방식 검토 (Motion Planning이 산출한 candidate trajectory를 4WIS/4WID의 넓은 action space에 맞춰 추종) • 실차 테스트를 통해 조향 응답, 속도 추종, 제동 안정성, 승차감을 분석하고 튜닝 • 하드웨어 변경이나 센서 장착 변경이 Control 성능에 미치는 영향을 검증 4. 시뮬레이션 및 실차 검증 체계 구축 • 주요 주행 시나리오를 시뮬레이션과 실차 테스트 케이스로 정의 • 성공률, 주행 시간, 경로 이탈, 급정지, 최소 거리, 승차감 지표를 기반으로 성능 평가 • 실차 로그를 분석해 실패 상황을 재현하고 알고리즘 개선 실험을 설계 • 배포 전 검증 기준과 회귀 테스트 체계 수립 5. 시스템 통합 및 기술 리딩 • Localization, Perception, 하드웨어, 소프트웨어 인프라 팀과 모듈 인터페이스 및 통합 일정 조율 • 동료 엔지니어의 알고리즘 구현, 실험 설계, 코드 리뷰를 지원 • 현장 이슈 발생 시 원인을 데이터와 시스템 관점에서 구분하고 해결 방향 제시 • 제품 일정과 안전 기준을 고려해 기술적 우선순위와 리스크를 관리 [주요 산출물] • Motion Planning 및 Control 모듈 설계 문서와 구현 코드 • 주행 행동 정책, 안전 제약, 파라미터 관리 문서 • 시뮬레이션 시나리오 및 회귀 테스트 세트 • 실차 테스트 결과 리포트 및 개선 이력 • Motion Planning 기술 로드맵과 배포 기준 문서 [온보딩 로드맵] [입사 후 1개월 | 플래닝 스택과 실패 케이스 파악] • 현재 Motion Planning 및 Control 모듈 구조와 인터페이스 파악 • 실차 로그와 테스트 결과를 기반으로 주요 실패 케이스와 병목 정리 • 단기 개선 과제와 장기 구조 개선 과제를 구분한 기술 진단 문서 작성 [입사 후 3개월 | 핵심 주행 품질 문제 개선] • 우선순위가 높은 주행 실패 또는 승차감 문제를 선정해 개선안 적용 • 시뮬레이션과 실차 테스트를 통해 개선 전·후 성능 비교 • 배포 가능한 파라미터와 테스트 리포트를 정리하여 팀과 공유 [입사 후 6개월 | 검증 체계와 통합 안정성 확보] • 주요 운행 시나리오별 시뮬레이션 및 실차 검증 체계 구축 • Localization, Perception 모듈과 연결된 통합 실패 케이스 개선 • 팀에서 활용할 수 있는 실험·튜닝 가이드 작성 [입사 후 1년 | 제품 수준 플래닝 품질 기준 정착] • 서비스 공간 확장에 대응 가능한 Motion Planning 로드맵 수립 • 주요 플랫폼별 주행 품질 기준과 배포 승인 기준 정착 • Motion Planning 스택의 구조 개선과 기술 리딩 수행